碼垛：將材料或者工件依照順序或者列陣排列堆放，也叫堆垛，搬運。

工業機器人機械手有一個應用非常廣泛的行業就是搬運碼垛自動化，搬運是車間經常見到的工序，而在一些需要勞力非常大的行業搬運就不是人工合適的做法了，需要用到機械手碼垛，工業機器人碼垛機自動化生產，如在化肥廠，食品廠，化學材料廠，稀土加工等等行業都需要工業機器人來實現搬運和碼垛。工業機器人碼垛機案例展示：

機(ji)械(xie)手碼垛(duo)（也叫(jiao)工(gong)業機(ji)器(qi)人碼垛(duo)機(ji)是自動化堆(dui)碼設備）介紹：以上圖為例

1、工件資料：大包(bao)裝(zhuang)袋子，重量80KG；

2、碼垛方(fang)式(shi)：卡板堆垛，固定排列方(fang)式(shi)；

3、來料方(fang)式：流水線滾筒輸(shu)送(song)；

4、機械手碼垛(duo)前提：工件需(xu)要保持來(lai)料統一(yi)；

5、工業機器人機型：負載160KG，六軸機器人；

6、工件停止(zhi)(zhi)：來料工件當(dang)然(ran)到達機器(qi)人抓取待機位置(zhi)時有感應停止(zhi)(zhi)功能，讓工件固定定位；

7、非標(biao)設備：機械手(shou)夾爪(zhua)、機械手(shou)碼(ma)垛安裝(zhuang)底座；

工業(ye)機器(qi)人碼(ma)垛機生(sheng)產介(jie)紹：

當(dang)工(gong)(gong)(gong)件(jian)在前(qian)端(duan)工(gong)(gong)(gong)序打包(bao)后通(tong)過滾筒輸送線(xian)流(liu)動，到達流(liu)水(shui)(shui)線(xian)末端(duan)時感(gan)應裝置感(gan)應到工(gong)(gong)(gong)件(jian)后流(liu)水(shui)(shui)線(xian)停止(zhi)滾動，工(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)收到工(gong)(gong)(gong)件(jian)的到位信號(hao)抓取工(gong)(gong)(gong)件(jian)放入卡(ka)板，流(liu)水(shui)(shui)線(xian)繼續流(liu)動以進行下次的抓取，放料(liao)時工(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)會根據系統內的碼(ma)垛(duo)工(gong)(gong)(gong)藝排列(lie)擺放工(gong)(gong)(gong)件(jian)。

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